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工业机器人控制复杂的原因（一）——发那科机器人
特点机器人控制系统
机器人结构为空间开链结构，各关节的运动是独立的。 为了实现终点的运动轨迹，需要进行多关节运动协调。 因此，控制系统比一般的控制系统复杂得多，有以下特点:
机器人的控制与结构运动学和动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下描述，并根据需要选择不同的参考坐标系，并进行适当的坐标变换。
2，溶液往往需要向前移动问题和逆问题，此外也考虑科里奥利力影响外部惯性力（包括重力）,,向心力。
一个简单的机器人至少有3ー5个自由度，而一个复杂的机器人有10个甚至几十个自由度。 每个自由度一般都包含一个伺服机构，它们必须协调在一起才能形成一个多变量控制系统。
有机地协调多个独立的伺服系统，使它们能够按照人的意志行动，甚至给机器人一定数量的智能，这一任务只能由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是计算机系统。
机器人和运动状态的一个数学模型是非线性模型，并用不同的状态的外力的变化，这参数都在变化，存在变量之间的耦合。
六个？ 机器人的运动可以通过不同的方式和路径完成，因此存在一个“*优”问题。 更先进的机器人可以利用人工智能，借助计算机进行控制、决策、管理和操作，建立一个庞大的信息库。
传统的自动机器人不是专注于自己的动作，而是工业机器人的控制系统更注重本体与操作对象之间的关系。因此，机器人控制系统是一个与运动学和动力学、耦合和非线性密切相关的多变量控制系统。
随着实际的工作是不同的，你可以有多种控制方式，从简单的编程自动化，小型计算机微处理器控制，以控制等。
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