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工业机器人的控制技术——发那科机器人
机器人控制系统是机器人的大脑中，机器人在确定功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间内的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。 本实用新型编程简单，软件菜单操作，人机交互界面友好，在线操作提示，使用方便。
关键技术包括：
（1）开放式模块化控制系统体系结构：分布式CPU计算机体系结构，分为机器人控制器（RC）、运动控制器（MC）、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程指令盒。机器人控制器（RC）和编程指令盒通过串口/CAN总线通信。机器人控制器（RC）主机完成机器人的运动规划，插补和位置伺服，以及主控逻辑，数字I/O，传感器处理等功能，同时编程指令框完成信息的显示和按键的输入。
（2）的模块化分层控制器软件的系统：软件系统基于开源实时多任务操作系统Linux中，使用被设计为实现一个开放的软件系统的分层和模块化的结构建造。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动器层，核心层和应用层。三个层次的朝向不同的功能要求，对应于不同的发展水平，各级内部系统功能通过多个相对置的模块，功能块协同工作实现的功能这一水平提供。
(3)机器人故障诊断和安全维护技术: 利用各种信息对机器人故障进行诊断和维护是保证机器人安全的关键技术。
（4）联网机器人控制器技术：目前，机器人的应用从单机工作站发展到机器人生产线，机器人控制器的联网技术越来越重要。控制器具有串口，现场总线，以太网的网络功能..可用于机器人控制器与机器人控制器与上位机之间的通信，便于对机器人生产线进行监控，诊断和管理。
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