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（1） 焊接偏差可能由不正确的焊接位置或搜索焊接位置时的问题引起。此时，需要考虑TCP（焊接中心位置）是否准确并进行调整。如果经常发生这种情况，应检查机器人各轴的零位，并再次校正零位。
（2） 边缘咬合可能是由于焊接参数、焊接角度或焊接位置选择不当造成的。焊接参数可以通过调整功率大小、焊接姿势以及焊接位置与工件之间的相对位置来改变。
（3） 气孔的出现可能是气体保护不良，工件的底漆太厚或保护气体不够干燥，可以进行相应的调整。
（4） 飞溅过多可能是由于焊接参数选择不当、气体成分或焊丝延伸长度过长造成的。您可以调整功率以改变焊接参数，调整气体比率表以调整混合气体的比例，以及调整焊接和工件的相对位置。
（5） 冷却后，在焊缝末端形成弧坑。编程时，在工作步骤中添加埋弧坑功能以填充它。FANUC焊接机械手应用故障分析