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使用iRVision允许机器人仅在普通2D摄像机的帮助下拾取堆叠的物体。
iRVision视觉叠加程序_1从寄存器R中提取Z轴偏移
该功能使用视觉计算来查找目标的2D位置和指定的寄存器值，并引导机器人运动以补偿目标的偏移，不仅包括X轴、Y轴和X-Y平面旋转R，还包括z轴。
寄存器R用于存储目标的已知Z轴高度，或距离传感器检测到的Z轴高度信息。
可视化叠加程序_2（从叠加层提取Z轴偏移）
该函数通过组合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）来计算目标的位置。根据参考比例和高度数据自动确定目标层数，因此即使视觉检测中存在轻微的比例误差，也可以通过离散层数（目标高度）计算目标的特定位置。
iRVision2DV复视野函数
2D复杂视野程序提供了使用多个安装的摄像机定位大型物体的能力，以及使用机器人安装的摄像机进行检测的能力。