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如今，工业机器人的先进水平是惊人的，特别是那些具有如此多关节的智能5轴和6轴机器人，也可以实现运动和指令的传输，并且所有部件紧密合作来完成复杂的工作。这要归功于工业机器人***的重要基本部件和运动的核心部件：精密减速器。
精密减速机是一种精密的动力传动机构，它利用齿轮的变速器将电机的旋转数减至所需的旋转数，获得大扭矩的装置，从而降低转速，增加扭矩。
目前，机器人领域使用的减速器主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在铰接式机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和旋转精度，因此RV减速器通常放置在重负载位置，如底座、吊杆和肩部，而谐波减速器放置在前臂、腕部或手部。
▲ RV减速器内部结构
▲ 谐波减速机内部结构